この技術は福井大学の登録特許です。従来、高分子アクチュエータを動かす場合、電圧値で変位量を制御するには、直流電圧を印加する方法（STEPやSWEEPによる印加など）がとられていますが、こうした従来方法では、状況によっては電極に深刻なダメージを与え、動かなくなっていきます。
印加する電圧値を変化させずに、アクチュエータの屈曲変位量および発生力を滑らかに変化させ、電極の破壊や劣化を回避できる制御方法を提供することを目的とした登録特許（特許第5252616号）です。本制御方法の発想は、高分子膜材がもつ湾曲応答性を利用して導いています。いわゆるパルス変調(PWM)制御になるのですが、この方法を高分子アクチュエータの制御に適用した決定的なアイデアです。ライセンスについては相談ください。
アクチュエータ駆動システムおよびアクチュエータの制御方法
（特許第5252616号）
【請求項1】
第１面（表面）と第２面（裏面）とを有するフィルムと、該フィルムの第１面上に形成された第１電極と、該フィルムの第２面上に形成された第２電極とを備え、前記第１電極から前記第２電極へ、正または負の電圧値を印加することによって該第１電極方向または前記第２電極方向へ前記フィルムが屈曲し、該電圧値の正負の反転により該フィルムの屈曲方向も反転するアクチュエータにおいて、前記アクチュエータは、前記第１電極から前記第２電極へ正負の直流電圧を交互に印加する電圧パルスの印加方法では、前記アクチュエータの屈曲反転が追従できなくなる該電圧パルスの周波数である周波数の閾値を有し、前記第１電極から前記第２電極へ、正または負の同一の電圧値、前記閾値以上の同一の周波数、及び同一のPWM(Pulse Width Modulation)値をもつ電圧パルスを複数回連続して印加する、電圧パルス印加ステップを含むアクチュエータの制御方法であって、前記電圧パルス印加ステップの前記正負の電圧値を変化させた別の電圧パルス印加ステップを含むことを特徴とする、アクチュエータの制御方法。
パルスが来る（オン）の度に、高分子アクチュエータ素子を少しずつ変位させます。オフの時に戻りますが、次にまたパルスが来ると変位が加算されていきます。高分子アクチュエータが応答出来ない程度の周波数(100Hz)以上に周波数を上げると、後戻りは実質的に起こらずに、パルスが来る度に変位します。パルス幅で変位量が調節できます(PWM制御)。安全閾の電圧値に固定してPWM制御すれば、電極劣化の少ない制御が簡単に実現します。
例えば、導電性布帛を接合する高分子アクチュエータとこの制御方法の組み合わせでも使えます。
