＜＜＜本文読み上げ 早口＞＞＞
2014年に、駆動機構、制御方法、コントローラー、演奏精度、ソフトウエアの作り込みなどを経て IROPS-1号機を具現化しました。当初の目標は、音楽で人とロボットが共生できること、合奏で使える、ステージで使える打楽器演奏ロボット、楽器練習の良き相棒の創造でした。すべてはここから始まりました。
IROPS-1号機はドラムセットのそれぞれの打楽器にそのまま制御機構などを取り付けた格好です。
基本的なパフォーマンスを確認しました。ギター練習のよき相棒になりました。
基本性能を確認するために単調な演奏データを作成し、耐久性、パフォーマンステストをしました。予算が無いので打楽器の品質いまひとつでした。その一部をYouTubeで紹介しています。：
試作IROPS-1号機で確認した技術で特許を出願し、IROPS-1号機はIROPS-2号機に進化していきます。実験演奏や装置の創造を探求するために、MUSICROBOTとしての活動が始まります。打楽器の品質も上がっていきました。当初の目的では思いもつかなかった方向として、障がいのあるなしに関係なく、誰でも打楽器の演奏を楽しめる演奏支援装置、演奏補助装置などの開発から、バリアフリーミュージックの提案などにもつがってきました。
MUSICROBOTのコア技術：打楽器の自動演奏装置及び自動演奏方法（特許第6573355号）
https://monozukuri.his.u-fukui.ac.jp/monozukurilab/2017/08/21/post-115/
https://monozukuri.his.u-fukui.ac.jp/monozukurilab/2017/09/02/post-254/
https://monozukuri.his.u-fukui.ac.jp/monozukurilab/2018/05/16/post-2027/